town_chain — DRIVE `town` op

• 데이터 종류: any → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.town_chain(elements, *, start=(0.0, 0.0, 0.0), overlap: 'float' = 0.05) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import drivetown; drivetown.town_chain(elements, *, start=(0.0, 0.0, 0.0), overlap: 'float' = 0.05) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("town_chain"))

사용법

요소를 순서대로 이어 배치합니다: 요소 k+1의 entry를 요소 k의 exit(의 overlap 앞)에 맞추는 강체 배치를 닫힌 식으로 구해 drivecourse.course_layout에 넘깁니다.

Parameters

elements : drivecourse 의 요소(dict)의 열. 순서대로 잇는다.

start : 첫 요소의 entry 를 놓는 세계 자세 (x, y, yaw).

overlap : 이음매의 겹침 [m] (≥ 0. 3-D 화에서 이음매에 연석이 서지 않도록). 요소의 중심선보다 짧을 것.

Returns

dict : course_layout 의 dict 에 "chain" 을 더한 것. chain = {"overlap", "s_start" (n,) 各要素の entry の弧長, "lengths" (n,) 各要素の centerline_length, "polyline_lengths" (n,) 中心線の折線長, "total_length" (= Σ 折線長 − overlap × (n − 1)), "joints": [(exit_k, entry_k+1), ...] 世界姿勢}.

Raises ValueError: 요소가 비어 있음 / layout 의 중첩 / entry/exit/centerline 이 없음, start/overlap 이 비유한, overlap 이 음수, overlap 이 요소의 중심선보다 김.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`table` 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(`town`)

town_layout · town_world · town_centerline · town_stop_lines · town_rules · town_crossing_state · town_run · town_checks

*Provenance: drivetown.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

town_chain — DRIVE town op

사용법