town_chain — DRIVE `town` op

• 数据种类:any → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.town_chain(elements, *, start=(0.0, 0.0, 0.0), overlap: 'float' = 0.05) -> 'dict'(要直接调用实现,import drivetown; drivetown.town_chain(elements, *, start=(0.0, 0.0, 0.0), overlap: 'float' = 0.05) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("town_chain"))

用法

按顺序拼接并放置各要素: 以闭式求出使要素 k+1 的 entry 对齐要素 k 的 exit(其前方 overlap 处)的刚体配置，并传给 drivecourse.course_layout。

Parameters

elements : drivecourse 要素(dict)的序列。按顺序连接。

start : 放置第一个要素 entry 的世界位姿 (x, y, yaw)。

overlap : 接缝处的重叠 [m] (≥ 0。为了 3-D 化时接缝处不立起路缘石)。须短于要素的中心线。

Returns

dict : 在 course_layout 的 dict 中加入 "chain"。chain = {"overlap", "s_start" (n,) 各要素の entry の弧長, "lengths" (n,) 各要素の centerline_length, "polyline_lengths" (n,) 中心線の折線長, "total_length" (= Σ 折線長 − overlap × (n − 1)), "joints": [(exit_k, entry_k+1), ...] 世界姿勢}。

Raises ValueError: 要素为空 / layout 嵌套 / 缺少 entry/exit/centerline、start/overlap 非有限、overlap 为负、overlap 长于要素的中心线。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `table` 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(`town`)

town_layout · town_world · town_centerline · town_stop_lines · town_rules · town_crossing_state · town_run · town_checks

*Provenance: drivetown.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

town_chain — DRIVE town op

用法