ttc_from_scale — DRIVE ttc op

• 資料種類:無 → scalar(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.ttc_from_scale(w0: 'float', w1: 'float', dt: 'float') -> 'float'(要直接呼叫實作,import drivettc; drivettc.ttc_from_scale(w0: 'float', w1: 'float', dt: 'float') -> 'float';從台帳取用則 opsdrive.get("ttc_from_scale"))

用法

由視在大小的變化求 τ(秒，以第一影格的時刻計)：τ₀ = Δt · w₁ / (w₁ − w₀)。

像的寬度與深度成反比(w ∝ 1/Z),因此 w₀/w₁ = Z₁/Z₀ → τ₀ = Z₀ Δt / (Z₀ − Z₁) = Δt / (1 − w₀/w₁)。把 Lee 的 θ/θ̇ 改為前向差分得到的 Δt · w₀ / (w₁ − w₀) 是第 2 幀的 τ,恰好小 Δt。若寬度沒有變大(w₁ ≤ w₀)則為 inf。寬度不為正時引發 ValueError。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 scalar 作為輸入)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同類別(ttc)

relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · ttc_from_range · label_extent · foe_from_flow

*Provenance: drivettc.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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