ttc_from_scale — DRIVE ttc op

• 数据种类:无 → scalar(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.ttc_from_scale(w0: 'float', w1: 'float', dt: 'float') -> 'float'(要直接调用实现,import drivettc; drivettc.ttc_from_scale(w0: 'float', w1: 'float', dt: 'float') -> 'float';从台账取用则 opsdrive.get("ttc_from_scale"))

用法

由视在大小的变化求 τ(秒，以第一帧的时刻计)：τ₀ = Δt · w₁ / (w₁ − w₀)。

像的宽度与深度成反比(w ∝ 1/Z),因此 w₀/w₁ = Z₁/Z₀ → τ₀ = Z₀ Δt / (Z₀ − Z₁) = Δt / (1 − w₀/w₁)。把 Lee 的 θ/θ̇ 改为前向差分得到的 Δt · w₀ / (w₁ − w₀) 是第 2 帧的 τ,恰好小 Δt。若宽度没有变大(w₁ ≤ w₀)则为 inf。宽度不为正时引发 ValueError。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_ttc_rss — py -3.11 examples/poc_ttc_rss.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 scalar 作为输入)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同类别(ttc)

relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · ttc_from_range · label_extent · foe_from_flow

*Provenance: drivettc.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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