lateral op• Data kinds: table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.turn_maneuver_check(trajectory: 'dict', *, kind: 'str', x_entry: 'float', edge_y: 'float', center_y: 'float' = 0.0, corner_center=None, corner_radius: 'float' = 0.0, intersection_center=None, approach: 'float' = 30.0, keep_tol: 'float' = 0.5, side_tol: 'float' = 1.5, inside_tol: 'float' = 3.0, jokou: 'float' = 2.7777777777777777, clearance: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelateral; drivelateral.turn_maneuver_check(trajectory: 'dict', *, kind: 'str', x_entry: 'float', edge_y: 'float', center_y: 'float' = 0.0, corner_center=None, corner_radius: 'float' = 0.0, intersection_center=None, approach: 'float' = 30.0, keep_tol: 'float' = 0.5, side_tol: 'float' = 1.5, inside_tol: 'float' = 3.0, jokou: 'float' = 2.7777777777777777, clearance: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("turn_maneuver_check"))
बाएँ या दाएँ मुड़ने के तरीके की जाँच (Road Traffic Act धारा 34(1)-(2) / Kyosoku 5-7-2)। सभी संख्यात्मक margins मान्यताएँ हैं (SOURCES)।
सड़क +x की ओर जाती है (बायाँ = +y)। कैरिजवे का बायाँ किनारा y = edge_y, मध्य रेखा y = center_y, चौराहे का निकट किनारा x = x_entry। trajectory: t, front (N, 2) (अगले एक्सल का केंद्र), rear (N, 2) (पिछले एक्सल का केंद्र), speed (N,), width (वाहन की चौड़ाई), track (ट्रैक चौड़ाई), front_overhang / rear_overhang (एक्सल से बॉडी के सिरे तक)।
जाँच:
• किनारे की ओर होना (पहले से): जब x_entry − approach ≤ अगला सिरा < x_entry, बाएँ मोड़ में बॉडी की बाईं ओर और बाएँ किनारे की दूरी [0, keep_tol] में (0 से कम = शोल्डर / सड़क-किनारे की पट्टी पर निकलना), दाएँ मोड़ में बॉडी की दाईं ओर और मध्य रेखा की दूरी [0, keep_tol] में (0 से कम = मध्य रेखा पार करना)।
• धीमी गति (jokou): अगले सिरे के x_entry पार करने से मोड़ पूरा होने तक (दिशा ±80° से अधिक) गति ≤ jokou।
• बाएँ मोड़ का "किनारे के साथ-साथ": मोड़ के दौरान (दिशा 10° से 80°) भीतरी पिछले पहिए और कोने के कटाव वाले वृत्त (केंद्र corner_center, त्रिज्या corner_radius) की दूरी [clearance, side_tol] में। clearance से कम = भीतरी पहियों के अंतर के कारण कोने पर पैदल यात्रियों / साइकिल वालों की जगह में प्रवेश।
• दाएँ मोड़ का "चौराहे के केंद्र के ठीक भीतर": अगले एक्सल केंद्र का पथ चौराहे के केंद्र intersection_center को दाईं ओर (मोड़ के भीतर) देखे बिना गुज़रता है (केंद्र पथ के बाहर = बाईं ओर), और सबसे निकट होने पर दूरी ≤ inside_tol।
रिटर्न: ok, violations (कारण स्ट्रिंग्स की सूची), metrics (dict)।
Raises ValueError: kind "left" / "right" के अलावा, आवश्यक मानों का अभाव, आकार (shape) में त्रुटि।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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