lateral op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.turn_maneuver_check(trajectory: 'dict', *, kind: 'str', x_entry: 'float', edge_y: 'float', center_y: 'float' = 0.0, corner_center=None, corner_radius: 'float' = 0.0, intersection_center=None, approach: 'float' = 30.0, keep_tol: 'float' = 0.5, side_tol: 'float' = 1.5, inside_tol: 'float' = 3.0, jokou: 'float' = 2.7777777777777777, clearance: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]'(구현을 직접 호출하려면 import drivelateral; drivelateral.turn_maneuver_check(trajectory: 'dict', *, kind: 'str', x_entry: 'float', edge_y: 'float', center_y: 'float' = 0.0, corner_center=None, corner_radius: 'float' = 0.0, intersection_center=None, approach: 'float' = 30.0, keep_tol: 'float' = 0.5, side_tol: 'float' = 1.5, inside_tol: 'float' = 3.0, jokou: 'float' = 2.7777777777777777, clearance: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("turn_maneuver_check"))
좌회전·우회전 통행 방식의 판정(도로교통법 제34조 제1·2항 / 교칙 5-7-2). 수치의 폭은 모두 가정(SOURCES).
도로는 +x 방향으로 진행한다(왼쪽 = +y). 차도의 왼쪽 끝 y = edge_y, 중앙선 y = center_y, 교차로 앞쪽 가장자리 x = x_entry. trajectory: t, front (N, 2)(앞 차축 중심), rear (N, 2)(뒤 차축 중심), speed (N,), width(차폭), track(윤거), front_overhang/rear_overhang(차축에서 차체 끝까지).
판정:
• 붙기(미리): x_entry − approach ≤ 앞끝 < x_entry 인 동안, 좌회전은 차체 왼쪽과 왼쪽 끝의 거리가 [0, keep_tol] (0 미만 = 갓길/노측대로 벗어남), 우회전은 차체 오른쪽과 중앙선의 거리가 [0, keep_tol] (0 미만 = 중앙선을 넘음).
• 서행: 앞끝이 x_entry 를 넘은 뒤 회전을 마칠 때(방향이 ±80° 를 넘음)까지 속도 ≤ jokou.
• 좌회전의 "측단을 따라": 회전 중(방향 10°~80°) 안쪽 뒷바퀴와 모서리 절단 원(중심 corner_center, 반경 corner_radius)의 거리가 [clearance, side_tol]. clearance 미만 = 내륜차로 모퉁이의 보행자/자전거 자리에 들어감.
• 우회전의 "교차로 중심의 바로 안쪽": 앞 차축 중심의 궤적이 교차로 중심 intersection_center 를 오른쪽(회전 안쪽)에두지 않고 지나며(중심이 궤적 바깥 = 왼쪽), 가장 가까울 때의 거리 ≤ inside_tol.
반환값: ok, violations(이유 문자열의 리스트), metrics(dict).
Raises ValueError: kind 가 "left"/"right" 가 아님, 필요한 값 누락, 형상 오류.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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