turn_maneuver_check — DRIVE lateral op

• 数据种类:table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.turn_maneuver_check(trajectory: 'dict', *, kind: 'str', x_entry: 'float', edge_y: 'float', center_y: 'float' = 0.0, corner_center=None, corner_radius: 'float' = 0.0, intersection_center=None, approach: 'float' = 30.0, keep_tol: 'float' = 0.5, side_tol: 'float' = 1.5, inside_tol: 'float' = 3.0, jokou: 'float' = 2.7777777777777777, clearance: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]'(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.turn_maneuver_check(trajectory: 'dict', *, kind: 'str', x_entry: 'float', edge_y: 'float', center_y: 'float' = 0.0, corner_center=None, corner_radius: 'float' = 0.0, intersection_center=None, approach: 'float' = 30.0, keep_tol: 'float' = 0.5, side_tol: 'float' = 1.5, inside_tol: 'float' = 3.0, jokou: 'float' = 2.7777777777777777, clearance: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]';从台账取用则 opsdrive.get("turn_maneuver_check"))

用法

判定左转、右转的通行方式(道路交通法第34条第1、2款 / 交通教则 5-7-2)。数值幅度均为假定(SOURCES)。

道路朝 +x 方向延伸(左 = +y)。车行道左端 y = edge_y,中心线 y = center_y,交叉口近侧边缘 x = x_entry。trajectory: t, front (N, 2)(前轴中心)、rear (N, 2)(后轴中心)、speed (N,)、width(车宽)、track(轮距)、front_overhang/rear_overhang(从车轴到车身末端)。

判定:

• 靠边(提前): 在 x_entry − approach ≤ 前端 < x_entry 期间,左转时车身左侧与左端的距离在 [0, keep_tol] (小于 0 = 驶出到路肩/路侧带),右转时车身右侧与中心线的距离在 [0, keep_tol] (小于 0 = 跨越中心线)。

• 徐行: 从前端越过 x_entry 到转弯结束(朝向超过 ±80°)期间速度 ≤ jokou。

• 左转"沿侧端": 转弯期间(朝向 10°~80°)内侧后轮与切角圆(中心 corner_center、半径 corner_radius)的距离在 [clearance, side_tol]。低于 clearance = 因内轮差进入角落行人/自行车所在的位置。

• 右转"交叉口中心的紧内侧": 前轴中心的轨迹经过交叉口中心 intersection_center 时 不把它看在右侧(转弯内侧) (中心在轨迹外侧 = 左侧),且最接近时的距离 ≤ inside_tol。

返回值: ok, violations(原因字符串的列表)、metrics(dict)。

Raises ValueError: kind 不是 "left"/"right"、缺少必要的值、形状错误。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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