two_point_forces — DRIVE `pegtactile` op

• Datenarten: table × signal × signal × signal × signal × signal → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegtactile; pegtactile.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("two_point_forces"))

Verwendung

Zerlegt die Dyname eines Zweipunktkontakts (Whitney) in 2 Kontaktkräfte und die Wandreibung μ (eben; Coulomb-Annahme, beide Punkte gleiten nach unten).

In der Neigungsebene (horizontale Komponente e der Achse) berührt die Spitzenkante die Wand auf der −e-Seite (Normale = horizontal, Reibung = nach oben), der Körper die Kante der engsten Stelle auf der +e-Seite (Normale = senkrecht zur Achse, Reibung = entlang der Achse nach oben). Für jedes μ ist (f_n1, f_n2) die Kleinste-Quadrate-Lösung von 3 Gleichungen (F_e, F_z, M); das μ mit minimalem Residuum wird per Parabel verfeinert (Standardraster 0 bis 1,5, 301 Punkte). Rückgabe mu / fn_tip / fn_mouth / resid (N) / p_tip / p_mouth. Raises ValueError: Achse zu senkrecht, sodass die Neigungsebene nicht bestimmt ist, Vektoren ohne 3 endliche Komponenten, μ-Raster mit weniger als 3 Punkten.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegtactile`)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

two_point_forces — DRIVE pegtactile op