pegtactile op• Data kinds: table × signal × signal × signal × signal × signal → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegtactile; pegtactile.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("two_point_forces"))
two-point contact (Whitney) के wrench को 2 contact बलों और दीवार के friction μ में विघटित करता है (planar, दोनों बिंदुओं के नीचे फिसलने वाली Coulomb मान्यता)।
झुकाव तल (अक्ष का क्षैतिज घटक e) में, सिरे का किनारा −e ओर की दीवार को छूता है (अभिलंब = क्षैतिज, घर्षण = ऊपर की ओर), और धड़ +e ओर के सबसे संकरे भाग के किनारे को (अभिलंब = अक्ष के लंबवत, घर्षण = अक्ष के अनुदिश ऊपर)। प्रत्येक μ पर (f_n1, f_n2) 3 समीकरणों (F_e, F_z, M) का न्यूनतम-वर्ग हल है, और न्यूनतम अवशेष वाले μ को परवलय से परिष्कृत किया जाता है (डिफ़ॉल्ट ग्रिड 0 से 1.5, 301 बिंदु)। रिटर्न mu / fn_tip / fn_mouth / resid (N) / p_tip / p_mouth। Raises ValueError: अक्ष इतना ऊर्ध्वाधर कि झुकाव तल निर्धारित न हो, सदिश 3 परिमित घटकों वाले न हों, μ ग्रिड में 3 से कम बिंदु।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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