pegtactile op• 데이터 종류: table × signal × signal × signal × signal × signal → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("two_point_forces"))
2점 접촉(Whitney)의 렌치를 2개의 접촉력과 벽 마찰 μ로 분해합니다(평면, 두 점이 아래로 미끄러지는 Coulomb 가정).
기울기 면(축의 수평 성분 e)에서 선단의 가장자리는 −e 쪽 벽(법선 = 수평, 마찰 = 위쪽), 몸통은 +e 쪽 가장 좁은 부분의 가장자리(법선 = 축에 수직, 마찰 = 축을 따라 위쪽)에 닿는다. 각 μ 에서 (f_n1, f_n2) 는 3 식(F_e, F_z, M)의 최소제곱해이며, 잔차가 최소인 μ 를 포물선으로 좁힌다(기본 격자 0~1.5, 301 점). 반환 mu/fn_tip/fn_mouth/resid(N)/p_tip/p_mouth. Raises ValueError: 축이 너무 수직이어서 기울기 면이 정해지지 않음, 벡터가 유한한 3 성분이 아님, μ 격자가 3 점 미만.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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