two_point_forces — DRIVE pegtactile op

• 資料種類:table × signal × signal × signal × signal × signal → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.two_point_forces(kp, F, M_g, g, tip, axis, mu_grid=None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("two_point_forces"))

用法

將兩點接觸(Whitney)的力旋量分解為 2 個接觸力與壁面摩擦 μ(平面，兩點皆向下滑動的 Coulomb 假定)。

在傾斜面(軸的水平分量 e)內,前端邊緣接觸 −e 側的壁(法線 = 水平,摩擦 = 向上),軀幹接觸 +e 側最窄處的邊緣(法線 = 垂直於軸,摩擦 = 沿軸向上)。對每個 μ,(f_n1, f_n2) 是 3 個方程式(F_e, F_z, M)的最小平方解,殘差最小的 μ 以拋物線細化(預設網格 0~1.5,301 點)。回傳 mu/fn_tip/fn_mouth/resid(N)/p_tip/p_mouth。Raises ValueError: 軸過於鉛直以致無法決定傾斜面、向量不是有限的 3 分量、μ 的網格少於 3 點。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.