pegsim op• Data kinds: table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.wedging_check(kp, theta: 'float') -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsim; pegsim.wedging_check(kp, theta: 'float') -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("wedging_check"))
two-point contact शुरू होने के समय tilt θ [rad] पर wedging हो सकता है या नहीं (OCW p.28: θ > c/μ)।
रिटर्न: possible (θ > c/μ), theta_limit = c/μ, l2 (उस θ पर दो-बिंदु संपर्क की गहराई, exact; θ ≥ θ_m_exact हो तो 0), l2_over_d, lambda = l₂/(2rμ), possible_small_angle (l₂/d < μ ⇔ λ < 1; छोटे कोण पर possible जैसा ही निर्णय)। μ = 0 हो तो घर्षण शंकु नहीं होता, इसलिए सदैव False।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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