wedging_check — DRIVE pegsim op

• 데이터 종류: table → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.wedging_check(kp, theta: 'float') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsim; pegsim.wedging_check(kp, theta: 'float') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("wedging_check"))

사용법

2점 접촉이 시작되는 시점의 기울기 θ [rad]에서 쐐기(wedging)가 일어날 수 있는지(OCW p.28: θ > c/μ).

반환: possible(θ > c/μ), theta_limit = c/μ, l2(그 θ 에서의 2 점 접촉 깊이, exact. θ ≥ θ_m_exact 이면 0), l2_over_d, lambda = l₂/(2rμ), possible_small_angle(l₂/d < μ ⇔ λ < 1. 소각에서는 possible 와 같은 판정). μ = 0 이면 마찰 원뿔이 없으므로 항상 False.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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