pegsim op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.whitney_clearance(kp=None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsim; pegsim.whitney_clearance(kp=None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("whitney_clearance"))
Whitney의 무차원 clearance와 그로부터 정해지는 경계: c = (D − d)/D, c_r = R − r, θ_m = √(2c), 모따기의 허용 어긋남, 쐐기 각.
반환: c(clearance ratio, OCW p.11), c_r(반경 clearance), theta_m(소각의 θ_m = √(2c), p.9), theta_m_exact (arccos(d/D): 수평 단면 타원의 장반경 r/cos θ 가 R 에 도달하는 각 —— √(2c) 는 그 2 차 근사), eps_chamfer_max (W + c_r: 모따기가 보정 없이 구할 수 있는 초기 횡방향 어긋남, 유도), theta_wedge(c/μ: 2 점 접촉의 시작에서 이보다 기울어 있으면쐐기 끼임이 일어날 수 있음, p.28. μ = 0 이면 inf).
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.