whitney_clearance — DRIVE pegsim op

• 数据种类:table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.whitney_clearance(kp=None) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegsim; pegsim.whitney_clearance(kp=None) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("whitney_clearance"))

用法

Whitney 的无量纲间隙(clearance)及由此决定的临界值：c = (D − d)/D、c_r = R − r、θ_m = √(2c)、倒角的容许偏移、楔住角。

返回: c(clearance ratio,OCW p.11)、c_r(半径 clearance)、theta_m(小角度的 θ_m = √(2c),p.9)、theta_m_exact (arccos(d/D): 水平截面椭圆的长半径 r/cos θ 达到 R 的角 —— √(2c) 是它的 2 阶近似)、eps_chamfer_max (W + c_r: 倒角无需修正即可挽救的初始横向偏移,推导所得)、theta_wedge(c/μ: 两点接触开始时若倾斜超过此值, 可能发生楔住,p.28。μ = 0 时为 inf)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegsim)

peg_params · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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