terrain op• 数据种类:table × table × matrix × matrix × table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.world_materials(world: 'dict', view: 'dict', pose, K, m: 'dict') -> 'dict'(要直接调用实现,import driveterrain; driveterrain.world_materials(world: 'dict', view: 'dict', pose, K, m: 'dict') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("world_materials"))
对渲染结果 view(world_camera 的输出，含 "shade")逐像素施加路面材质。
路面(标签 0)和地形(10)的像素在世界坐标中重新评估材质: 沥青颗粒(Perlin 8 周期/m)、草的颜色不均、污渍(暗斑,标签仍为 0)、水洼(天空倒影,标签 11)。白线、人行横道(9、12)按磨损率 wear 混入路面颜色(标签不变,保留在真值 "wear" 中)。水洼倒影的强度(0.1~0.9,Perlin 1.5 周期/m)为真值 "refl"。返回值 = {"color", "label", "puddle", "refl", "stain", "wear", "xyz"}。
空输入(world 为空 dict)会引发 ValueError。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
terrain)perlin2 · fbm_params · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram · spectral_slope · course_distance · terrain_params
*Provenance: driveterrain.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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