pegfail op• Data kinds: table × signal × signal × signal × signal × signal → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.wrist_load_from_deflection(kp, q_slide, q_hinge, q_hinge_rest, tip_xyz, axis, lg: 'float | None' = None, peg_mass: 'float' = 0.04, com_from_tip: 'float | None' = None, gravity: 'float' = 9.81) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegfail; pegfail.wrist_load_from_deflection(kp, q_slide, q_hinge, q_hinge_rest, tip_xyz, axis, lg: 'float | None' = None, peg_mass: 'float' = 0.04, com_from_tip: 'float | None' = None, gravity: 'float' = 9.81) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("wrist_load_from_deflection"))
कलाई की spring के झुकाव से, support (+ gravity) द्वारा peg पर लगाया गया load सिरे के सापेक्ष (केवल numpy): F⃗ = −k_t q_slide − m g ẑ, M⃗_tip = −k_r (q_hinge − rest) + (p_hinge − p_tip) × F⃗_spring + (p_com − p_tip) × F⃗_g।
q_slide = (wx, wy, wz) [m] (वाहक मंच के सापेक्ष कलाई का स्थानांतरण; मंच घूमता नहीं, इसलिए विश्व अक्ष), q_hinge = (wrx, wry, wrz) [rad], q_hinge_rest = स्प्रिंग का विश्राम कोण (पकड़ का झुकाव), lg = सिरे से हिंज तक (None → पेग की लंबाई), com_from_tip = गुरुत्व केंद्र की सिरे से दूरी (None → डिफ़ॉल्ट पेग 0.03 kg @ L/2 + शीर्ष 0.01 kg @ L + 3 mm का गुरुत्व केंद्र)। हिंज के 3 अक्षों के टॉर्क को इस छोटे-कोण सन्निकटन में (कलाई का घुमाव 5° या कम) कि हिंज अक्ष विश्व अक्षों से संरेखित हैं, विश्व सदिश के रूप में जोड़ा जाता है। रिटर्न: F (3,), M_tip (3,), F_spring, M_hinge। Raises ValueError: आकार गलत, अक्ष शून्य।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk
*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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