pegfail op• 資料種類:table × signal × signal × signal × signal × signal → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.wrist_load_from_deflection(kp, q_slide, q_hinge, q_hinge_rest, tip_xyz, axis, lg: 'float | None' = None, peg_mass: 'float' = 0.04, com_from_tip: 'float | None' = None, gravity: 'float' = 9.81) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegfail; pegfail.wrist_load_from_deflection(kp, q_slide, q_hinge, q_hinge_rest, tip_xyz, axis, lg: 'float | None' = None, peg_mass: 'float' = 0.04, com_from_tip: 'float | None' = None, gravity: 'float' = 9.81) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("wrist_load_from_deflection"))
由腕部彈簧的撓度求支撐(+ 重力)施加於銷的負載，以末端為力矩中心(僅用 numpy)：F⃗ = −k_t q_slide − m g ẑ，M⃗_tip = −k_r (q_hinge − rest) + (p_hinge − p_tip) × F⃗_spring + (p_com − p_tip) × F⃗_g。
q_slide = (wx, wy, wz) [m] (手腕相對於搬運台的平移,搬運台不旋轉,因此為世界軸)、q_hinge = (wrx, wry, wrz) [rad]、q_hinge_rest = 彈簧的靜止角(抓取的傾斜)、lg = 從前端到鉸鏈(None → 銷長)、com_from_tip = 重心距前端的距離(None → 預設銷 0.03 kg @ L/2 + 頭 0.01 kg @ L + 3 mm 的重心)。鉸鏈 3 軸的扭矩在鉸鏈軸與世界軸對齊的小角度(手腕轉動 5° 以下)近似下作為世界向量相加。回傳: F(3,)、M_tip(3,)、F_spring、M_hinge。Raises ValueError: 形狀不對、軸為零。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk
*Provenance: pegfail.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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