yield_maneuver_check — DRIVE `decide` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.yield_maneuver_check(trajectory, *, t_approach: 'float', t_passed: 'float', intersections=(), near_margin: 'float' = 30.0, left_tol: 'float' = 1.0, stop_speed: 'float' = 0.1, car_length: 'float' = 4.5) -> 'Dict[str, object]' (die Implementierung direkt: import drivedecide; drivedecide.yield_maneuver_check(trajectory, *, t_approach: 'float', t_passed: 'float', intersections=(), near_margin: 'float' = 30.0, left_tol: 'float' = 1.0, stop_speed: 'float' = 0.1, car_length: 'float' = 4.5) -> 'Dict[str, object]'; aus dem Register: opsdrive.get("yield_maneuver_check"))

Verwendung

Bewertet das Verhalten des Ego-Fahrzeugs beim Herannahen eines Einsatzfahrzeugs nach Straßenverkehrsgesetz Art. 40.

Artikel 40 Abs. 1: an oder in der Nähe einer Kreuzung → die Kreuzung meiden, sich am linken Straßenrand halten und kurz anhalten. Artikel 40 Abs. 2: sonst → sich am linken Straßenrand halten und den Weg freigeben (Anhalten wird nicht verlangt). (Das Ausweichen nach rechts, wenn Linkshalten auf einer Einbahnstraße behindern würde, wird nicht behandelt.)

trajectory: {"t", "x", "y", "v"}. x = Position des Vorderendes entlang der Straße, y = Abstand zwischen linker Fahrzeugseite und linkem Straßenrand (≥ 0), v = Geschwindigkeit. intersections = [(x_in, x_out), ...] (Ausdehnung der Kreuzungen). Das Fahrzeug belegt [x − car_length, x]. t_approach = Zeitpunkt, zu dem die Annäherung bemerkt werden sollte, t_passed = Zeitpunkt, zu dem das Einsatzfahrzeug vorbeigefahren ist.

Prüfungen (alle Schwellen sind Annahmen; das Gesetz legt keine Zahlen fest):

• „In der Nähe“ = es gibt eine Kreuzung, bei der sich das Vorderende des eigenen Fahrzeugs zu t_approach in [x_in − near_margin, x_out + near_margin] befindet.

• „Links halten“ = y ≤ left_tol im Zeitraum. „Kurz anhalten“ = es gibt im Zeitraum einen Schritt mit v ≤ stop_speed.

• „Die Kreuzung meiden“ = in den Schritten, in denen das Fahrzeug im Zeitraum steht (v ≤ stop_speed), überlappt die Karosserie nicht mit der Ausdehnung einer Kreuzung.

Rückgabe: case ("40-1" / "40-2"), violations (jeweils {"rule", "detail", "article"}), ok, min_y, stopped, stopped_in_intersection.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`decide`)

mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state

*Provenance: drivedecide.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

yield_maneuver_check — DRIVE decide op