decide op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.yield_maneuver_check(trajectory, *, t_approach: 'float', t_passed: 'float', intersections=(), near_margin: 'float' = 30.0, left_tol: 'float' = 1.0, stop_speed: 'float' = 0.1, car_length: 'float' = 4.5) -> 'Dict[str, object]'(구현을 직접 호출하려면 import drivedecide; drivedecide.yield_maneuver_check(trajectory, *, t_approach: 'float', t_passed: 'float', intersections=(), near_margin: 'float' = 30.0, left_tol: 'float' = 1.0, stop_speed: 'float' = 0.1, car_length: 'float' = 4.5) -> 'Dict[str, object]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("yield_maneuver_check"))
긴급자동차가 접근할 때의 자차 움직임을 도로교통법 제40조로 채점합니다.
제 40 조 제 1 항: 교차로 또는 그 부근 → 교차로를 피해 도로 왼쪽에 붙어 일시 정지. 제 40 조 제 2 항: 그 밖의 경우 → 도로 왼쪽에 붙어 진로를 양보(정지까지는 요구하지 않음). (일방통행에서 왼쪽에 붙으면 방해가 되는 경우의 오른쪽 붙기는 다루지 않는다.)
trajectory: {"t", "x", "y", "v"}. x = 도로를 따른 앞끝의 위치, y = 차의 왼쪽 측면과 도로 왼쪽 끝의 거리(≥ 0), v = 속도. intersections = [(x_in, x_out), ...] (교차로의 범위). 차는 [x − car_length, x] 를 차지한다. t_approach = 접근을 알아차려야 할 시각, t_passed = 긴급 자동차가 지나간 시각.
판정(문턱값은 모두 가정, 법은 수치를 정하지 않음):
• "부근" = t_approach 에서 자차의 앞끝이 [x_in − near_margin, x_out + near_margin] 에 들어가는 교차로가 있음.
• "왼쪽에 붙기" = 기간 중 y ≤ left_tol. "일시 정지" = 기간 중 v ≤ stop_speed 인 스텝이 있음.
• "교차로를 피해" = 기간 중 멈춰 있는 스텝(v ≤ stop_speed)에서 차체가 교차로 범위에 겹치지 않음.
반환값: case("40-1"/"40-2"), violations(각 {"rule", "detail", "article"}), ok, min_y, stopped, stopped_in_intersection.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state
*Provenance: drivedecide.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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