car_reeds_shepp_path — GRAPH `path` op

• Datenarten: matrix → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.car_reeds_shepp_path(poses, radius=1.0, step=0.05) (die Implementierung direkt: import carpath; carpath.car_reeds_shepp_path(poses, radius=1.0, step=0.05); aus dem Register: opsgraph.get("car_reeds_shepp_path"))

Verwendung

Kürzester Pfad eines Autos, das rückwärts fahren darf, zwischen zwei Posen (Reeds und Shepp 1990), in geschlossener Form.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

poses is [[x, y, theta], [x', y', theta']] (start, goal). The car turns with minimum radius radius and may change gear. Reeds and Shepp proved the shortest path has at most five segments drawn from 48 words (Sussmann and Tang 1991: 46 suffice); the 44 formulas used here (the 12 base words of the paper expanded by time reversal, reflection and backwards reading, as in OMPL) generate every candidate. Each candidate is verified by forward integration and discarded if it misses the goal (counted in n_rejected); the shortest survivor is the answer. Reversed segments carry gear = -1.

Returns word (letters L/S/R; reversed segments are lower-case), length (metres, sum of absolute segment lengths), segments [(kind, gear, length)], points (N, 3) poses sampled every step metres, candidates [(word, length)] sorted, n_candidates, n_rejected, lower_bound (Euclidean distance), radius.

Raises ValueError: poses not (2, 3) finite; radius or step not positive; no word reached the goal.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_car_parking — py -3.11 examples/poc_car_parking.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

graph_edge_consensus · graph_core_persistence · tree_morphometry · tree_sholl · tree_run_length

Gleiche Kategorie (`path`)

car_dubins_path · car_hybrid_astar

*Provenance: carpath.py — GRAPH Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

car_reeds_shepp_path — GRAPH path op