bus_departure_yield_check — DRIVE `decide` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.bus_departure_yield_check(trajectory, *, t_signal: 'float', bus_rear_x: 'float', merge_time: 'float' = 4.0, reaction: 'float' = 1.0, sudden_decel: 'float' = 3.0, standoff: 'float' = 2.0) -> 'Dict[str, object]' (die Implementierung direkt: import drivedecide; drivedecide.bus_departure_yield_check(trajectory, *, t_signal: 'float', bus_rear_x: 'float', merge_time: 'float' = 4.0, reaction: 'float' = 1.0, sudden_decel: 'float' = 3.0, standoff: 'float' = 2.0) -> 'Dict[str, object]'; aus dem Register: opsdrive.get("bus_departure_yield_check"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

停留所から発進の合図をしたバスの進路変更を、後ろの自車が妨げたかを採点する(道路交通法 31 条の 2)。

`trajectory: {"t", "x", "v"}(自車の前端の位置、バスが入ってくる車線)。バスの後端は bus_rear_x`

(合図から `merge_time` 秒は止まっている / ゆっくり出る間とみなす)。

• 譲る義務: 合図の時刻 t_s の自車の (x_s, v_s) から、反応 ρ の後に一定減速でバスの後端の `standoff` 手前に

止まる減速 a_req = v²/(2(D − vρ))、D = bus_rear_x − standoff − x_s(D ≤ vρ なら ∞)。

a_req ≤ `sudden_decel なら **急に速度を変えずに譲れる** → 譲る義務あり(must_yield`)。

• 妨げた: [t_s, t_s + merge_time] のどこかで自車の前端がバスの後端を越えた(横に並んだ / 追い抜いた)。

• 違反 = 譲る義務ありかつ妨げた。

「急に」の閾値 3.0 m/s²・反応 1.0 s・余裕 2 m・合流の時間 4 s は仮定(法に数値なし)。

返り値: `a_required、must_yield、obstructed、violation、article、detail`。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`decide`)

mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state

*Provenance: drivedecide.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

bus_departure_yield_check — DRIVE decide op