kendama op• 데이터 종류: table → any
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.catch_plan_staged(kp: 'dict', *, v_max: 'float' = 2.0, a_max: 'float' = 20.0, g: 'float' = None, margin: 'float' = 0.005, absorb_time: 'float' = None, absorb_depth: 'float' = 0.02)(구현을 직접 호출하려면 import kendama; kendama.catch_plan_staged(kp: 'dict', *, v_max: 'float' = 2.0, a_max: 'float' = 20.0, g: 'float' = None, margin: 'float' = 0.005, absorb_time: 'float' = None, absorb_depth: 'float' = 0.02), 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("catch_plan_staged"))
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段階を明示した捕球の制御(大皿・小皿・中皿・ろうそくに同じ計画を使う: 皿の向きは kp の技の姿勢から)。
返り値は `plan(t, p, v, cup_state) → dict(:func:kendama_simulate の catch_plan`)。
段階(人のコツ「膝で真上に引き上げ、糸が弛んでから皿を玉の真下へ水平に運び、着地で下げて衝撃を吸う(すくいに行かず待つ)」を写す):
0. lift / wait(:func:kendama_simulate 側): 振り上げの間と、弛む前は計画を呼ばない = 弛んでから動かす。
1. hold: 玉の下端がけん玉のいちばん高い所(手元 + kp["top_offset"]、+ `margin`)より上に出るまで皿を動かさない
(けんは玉を押せないので、昇ってくる玉にけんを寄せない。玉がそこまで昇らない軌道なら hold のまま = 捕らない)。
2. carry: 皿を今の高さのまま水平に、玉が縁に乗る点の真下へ運ぶ: 玉の中心が「皿の中心 + h_c·軸」に下りてくる時刻 τ
(z(τ) = 皿の高さ + h_c·a_z の遅い根 = 頂点を過ぎて下降中)の玉の xy から h_c·(a_x, a_y) を引いた点。
3. absorb: 着地の `absorb_time`(既定 √(absorb_depth / a_max) = bang-bang で下げる動きの折り返しの時間)前から、目標を
`absorb_depth` 下げる: 着地の瞬間に皿が下向きに最高速 √(a_max·absorb_depth)(20 m/s²・2 cm で 0.63 m/s)で動いている
= 相対速さを減らす。absorb_time を長く取ると皿は着地の前に下がり切って止まり、玉はその分深く落ちて速くなる(0.06 s で
4 技とも縁で弾かれた —— 測って退けた)。
返り値 ``{"target" (皿の中心の目標), "stage", "landing" (玉が縁に乗る点の真下の皿の中心), "t_land", "wait" (hold の残り), "feasible",
"apex", "travel"}`。頂点が縁に乗る高さに届かない軌道は feasible=False` で hold。
制限(正直に): 皿の姿勢は技ごとに固定(手首を回して玉を迎えない)、抗力は予測に入れない(毎回知覚からやり直す)。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
any 를 입력으로 받는 것)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan
*Provenance: kendama.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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