clothoid_points — DRIVE lateral op

• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.clothoid_points(length: 'float', s, *, kappa0: 'float' = 0.0, kappa1: 'float' = 0.0, start=(0.0, 0.0), heading0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.clothoid_points(length: 'float', s, *, kappa0: 'float' = 0.0, kappa1: 'float' = 0.0, start=(0.0, 0.0), heading0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]';從台帳取用則 opsdrive.get("clothoid_points"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

曲率が弧長に一次 κ(s) = κ₀ + (κ₁ − κ₀) s / length の曲線(クロソイドの一部。κ₀ = κ₁ なら円弧・直線)の点。

`s: 0 ≤ s ≤ length の弧長(配列)。start・heading0`: 始点と始点の向き。左へ曲がる曲率を正。

クロソイドの部分は標準形(A² = 1/|dκ/ds|)をフレネル積分で写し、始点・向きに合わせて回す(数値積分を使わない)。

返り値: `points (N, 2)、heading (N,)、curvature (N,)、A`(クロソイドのパラメータ、円弧・直線は inf)。

Raises `ValueError`: length ≤ 0、s が範囲外、非有限。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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