contact_candidates — DRIVE `pegtactile` op

• Datenarten: table × signal × signal → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegtactile; pegtactile.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("contact_candidates"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

単一接触の候補点(世界系)と、その点が幾何的に触れうるかの印。`tip_rim` = 先端の縁の円(半径 r、軸に垂直)で、縁の点が

壁(最狭部より深い: 半径 ≥ R − tol)か面取り面(半径 ≥ R + (W − 深さ) − tol)に届くものだけ有効。`mouth` = 穴の最狭部の縁の円

(半径 R、z = −W)で、胴の表面が通る(軸の直線からの距離が r ± tol、先端が最狭部より深い)ものだけ有効。

候補を絞らないと、二点接触の合力の作用線が「壁に触れていない側の先端の縁」を通る偶然を一点と読む(試作のくさびで実測)。

`tol は MuJoCo の柔らかい接触のめり込みと 36 角形の壁(頂点で +0.02 mm)ぶん。返り tip_rim・rim_ok・mouth`・

`mouth_ok・depth`。Raises ValueError: tip・axis が有限の 3 成分でない、n_az < 8、tol < 0。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• (noch keine)

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegtactile`)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

contact_candidates — DRIVE pegtactile op