contact_candidates — DRIVE pegtactile op

• データ種: table × signal × signal → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegtactile; pegtactile.contact_candidates(kp, tip, axis, n_az: 'int' = 144, tol: 'float' = 8e-05) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("contact_candidates"))

使い方

単一接触の候補点(世界系)と、その点が幾何的に触れうるかの印。`tip_rim` = 先端の縁の円(半径 r、軸に垂直)で、縁の点が

壁(最狭部より深い: 半径 ≥ R − tol)か面取り面(半径 ≥ R + (W − 深さ) − tol)に届くものだけ有効。`mouth` = 穴の最狭部の縁の円

(半径 R、z = −W)で、胴の表面が通る(軸の直線からの距離が r ± tol、先端が最狭部より深い)ものだけ有効。

候補を絞らないと、二点接触の合力の作用線が「壁に触れていない側の先端の縁」を通る偶然を一点と読む(試作のくさびで実測)。

`tol は MuJoCo の柔らかい接触のめり込みと 36 角形の壁(頂点で +0.02 mm)ぶん。返り tip_rim・rim_ok・mouth`・

`mouth_ok・depth`。Raises ValueError: tip・axis が有限の 3 成分でない、n_az < 8、tol < 0。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• (まだありません)

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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