tacsim op• 資料種類:normalmap × matrix × matrix × scalar × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_radius_fit(normals, X, Y, R: 'float', pitch: 'float', centre_xy=None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tacsim; tacsim.contact_radius_fit(normals, X, Y, R: 'float', pitch: 'float', centre_xy=None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("contact_radius_fit"))
> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。
法線場の半径方向スロープ分布に Hertz のスロープ模型 dh/dr(r; a) を 1 パラメータ a で当てて接触半径を読む。
模型: 内側 r/R、外側 (2/πR)[r arcsin(a/r) − a √(1 − a²/r²)] (導出、r = a で a/R に連続)。高さの積分を通らないので
FFT 積分の振幅減衰・有限窓の遠方場・高さの基準(オフセット)の影響を受けない。a は [0.2, 3] × 粗い初期値の格子で SSE
(ビンの個数で重み)を最小化し、放物線で副格子に詰める。`centre_xy` は (x, y)[m]、省略なら法線から高さを積分して重心。
返り: `a、delta = a²/R、rms(スロープの残差)、r・slope・model(分布)、centre_xy`。
Raises `ValueError`: R, pitch ≤ 0、形が合わない。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape
*Provenance: tacsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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