contact_state_predict — DRIVE `pegsim` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegsim; pegsim.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("contact_state_predict"))

Verwendung

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真のペグ姿勢(先端中心と軸の向き)から、接触点の数と場所を幾何だけで予測する(接触計算と独立な第 2 実装)。

先端の縁の円(半径 r、水平投影は e₁ 方向 r・傾き方向 r cos θ の楕円)が穴の最狭部の円 R(面取り帯では高さに応じた円錐の半径)に

届けば「tip」、胴の最狭部(z = −W)での水平断面(半径 r と r/cos θ の楕円)が R に届けば「mouth」。胴が面取りの円錐に触れる

場所は tan θ < 1 なら必ず最狭部の縁になる(円錐の半径は高さに 1 で増え、断面の中心は tan θ でしか動かない)。

返り: `n(0/1/2)、where("none" / "chamfer" / "tip" / "mouth" / "tip+mouth")、depth`(口の面からの先端深さ、

負なら空中)、`depth_below_chamfer、tilt [rad]。tol` は「届いた」とみなす半径方向の余裕。

Raises `ValueError`: axis がゼロ、tip_xyz の形が (3,) でない。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegsim`)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

contact_state_predict — DRIVE pegsim op