contact_state_predict — DRIVE pegsim op

• データ種: table → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegsim; pegsim.contact_state_predict(kp, tip_xyz, axis, tol: 'float' = 6e-05) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("contact_state_predict"))

使い方

真のペグ姿勢(先端中心と軸の向き)から、接触点の数と場所を幾何だけで予測する(接触計算と独立な第 2 実装)。

先端の縁の円(半径 r、水平投影は e₁ 方向 r・傾き方向 r cos θ の楕円)が穴の最狭部の円 R(面取り帯では高さに応じた円錐の半径)に

届けば「tip」、胴の最狭部(z = −W)での水平断面(半径 r と r/cos θ の楕円)が R に届けば「mouth」。胴が面取りの円錐に触れる

場所は tan θ < 1 なら必ず最狭部の縁になる(円錐の半径は高さに 1 で増え、断面の中心は tan θ でしか動かない)。

返り: `n(0/1/2)、where("none" / "chamfer" / "tip" / "mouth" / "tip+mouth")、depth`(口の面からの先端深さ、

負なら空中)、`depth_below_chamfer、tilt [rad]。tol` は「届いた」とみなす半径方向の余裕。

Raises `ValueError`: axis がゼロ、tip_xyz の形が (3,) でない。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.