cr_synthetic — DRIVE commonroad op

• 資料種類:無 → any(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_synthetic(kind: 'str' = 'tjunction', *, dt: 'float' = 0.1, speed_limit: 'float' = 13.89, v0: 'float' = 8.0) -> 'str'(要直接呼叫實作,import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_synthetic(kind: 'str' = 'tjunction', *, dt: 'float' = 0.1, speed_limit: 'float' = 13.89, v0: 'float' = 8.0) -> 'str';從台帳取用則 opsdrive.get("cr_synthetic"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

テスト・CI 用の最小 CommonRoad 2020a XML を文字列で返す。

`tjunction`: lanelet 100(直線 40 m, +x)→ 101(左 90° 円弧、中心線半径 12 m)→ 102(直線 40 m, +y)、対向 lanelet 200

(100 の左隣、−x 向き)に対向車 1 台(8 m/s、矩形 4.5 × 1.8)、標識 274(speed_limit m/s)は 3 本すべてに、stopLine は 100 の

終端(交差点の手前)、planning problem = (5, 0) から v0 でゴール lanelet 102・time_step [100, 200]・速度 [0, 15]。

`straight: 101 も直線(3 本で 120 m)。blocked`: straight の 101 の中央に静止障害物(衝突の門用)。

車線幅 3.5 m。中心線の長さ = 40 + 6π(≒ 18.85、円弧は 16 分割の折線) + 40(tjunction)/ 120(straight)。

Raises `ValueError: kind が :data:SYNTHETIC_KINDS` 以外、dt / speed_limit / v0 が正でない。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 any 作為輸入)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同類別(commonroad)

cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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