diabolo_marker_phase — DRIVE diabolo op

• データ種: rgb × table × table × table → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_marker_phase(img, cam: 'dict', params: 'dict', pose: 'dict', *, nbins: 'int' = 720, widths=None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import diabolo; diabolo.diabolo_marker_phase(img, cam: 'dict', params: 'dict', pose: 'dict', *, nbins: 'int' = 720, widths=None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("diabolo_marker_phase"))

使い方

1 コマのマーカーから回転の位相 ψ(体の系 e1 から、右ねじ)と回転ぶれの弧の幅 |ω|·露光 [rad] を読む。

`pose は :func:diabolo_axis_from_image` の返り(軸・中心・分割)。マーカーの画素を推定した姿勢でマーカーの円の面へ戻し、

方位角の度数(白さで重みづけ)を作る → 弧の幅ごとの型紙(反射 3 か所 + 灰のダミー 5 か所、非対称なので向きが一意)と円周

相互相関(FFT)で最大を取り、位相は放物線で副標本。返り `{"phase", "smear", "score", "profile"}`。

Raises `ValueError`: 画像の形、pose が軸の推定の返りでない、nbins < 16、マーカーが写っていない。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(diabolo)

diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static

*Provenance: diabolo.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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