diabolo_marker_phase — DRIVE diabolo op

• 資料種類:rgb × table × table × table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_marker_phase(img, cam: 'dict', params: 'dict', pose: 'dict', *, nbins: 'int' = 720, widths=None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import diabolo; diabolo.diabolo_marker_phase(img, cam: 'dict', params: 'dict', pose: 'dict', *, nbins: 'int' = 720, widths=None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("diabolo_marker_phase"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

1 コマのマーカーから回転の位相 ψ(体の系 e1 から、右ねじ)と回転ぶれの弧の幅 |ω|·露光 [rad] を読む。

`pose は :func:diabolo_axis_from_image` の返り(軸・中心・分割)。マーカーの画素を推定した姿勢でマーカーの円の面へ戻し、

方位角の度数(白さで重みづけ)を作る → 弧の幅ごとの型紙(反射 3 か所 + 灰のダミー 5 か所、非対称なので向きが一意)と円周

相互相関(FFT)で最大を取り、位相は放物線で副標本。返り `{"phase", "smear", "score", "profile"}`。

Raises `ValueError`: 画像の形、pose が軸の推定の返りでない、nbins < 16、マーカーが写っていない。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(diabolo)

diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static

*Provenance: diabolo.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.