diabolo_simulate — DRIVE diabolo op

• データ種: signal × signal × any × scalar × scalar × table → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_simulate(x0, v0, sticks, t_end: 'float', dt: 'float', params: 'dict', *, model: 'str' = 'paper', omega0: 'float' = 0.0, mode0: 'str' = 'on_string', gvec=None, topology: 'bool' = True, plane_rule: 'str' = 'paper', rotation: 'str' = 'paper', flying_rule: 'str' = 'paper') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import diabolo; diabolo.diabolo_simulate(x0, v0, sticks, t_end: 'float', dt: 'float', params: 'dict', *, model: 'str' = 'paper', omega0: 'float' = 0.0, mode0: 'str' = 'on_string', gvec=None, topology: 'bool' = True, plane_rule: 'str' = 'paper', rotation: 'str' = 'paper', flying_rule: 'str' = 'paper') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("diabolo_simulate"))

使い方

棒の動き `sticks のもとでディアボロを t_end まで刻み dt` で進める。

`sticks = 名前("fixed" / "linear_accel" / "swing" / "throw" / "vertical_axis")、{"kind": 名前, 引数…}`、

呼べる物 t ↦ (2, 3)、固定の (2, 3)。`model = "paper"(論文の解析模型、:func:diabolo_dynamics_step`)/ "exact"(伸びない糸の

片側拘束を RATTLE で、張力つき。棒の速度は中心差分)。`topology` は exact だけに効く(True = 棒を結ぶ面より上では糸が効かない)。

返り `{"t", "x", "v", "omega", "mode", "tension", "energy", "sticks"}`(energy は J、tension は exact のときだけ、paper は NaN)。

Raises `ValueError`: model の綴り、t_end < 0 / dt ≤ 0、刻みが多すぎる(> 2,000,000)、棒の動きの指定、params。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(diabolo)

diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static · string_tension_from_sag

*Provenance: diabolo.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.