equivariance_check — DRIVE pegtactile op

• データ種: any × any × signal × scalar × signal → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.equivariance_check(render, op, angles, n: 'int', centre) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegtactile; pegtactile.equivariance_check(render, op, angles, n: 'int', centre) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("equivariance_check"))

使い方

同変性の門の部品: 形を角 θ だけ回して描き(`render(θ) → 画像)、知覚 op(op(画像)` → (row, col, 向き))の答えが群の作用

どおりに変わるか。期待 = 位置は `centre` = (row, col) まわりに θ 回る、向きは θ 進む(mod 2π/n、n = 0 なら向きは比べない)。

返り `pos_err_px(最大)、ang_err_deg(最大、mod 2π/n の最短距離、比べなければ nan)、rows`(角ごと)。

Raises ValueError: render・op が呼べない、角が 1 つも無い・有限でない、n < 0、centre が 2 成分でない。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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