force_from_wrist_displacement — DRIVE cutting op

• データ種: signal × signal × scalar → signal

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.force_from_wrist_displacement(z_meas_mm, z_cmd_mm, k_n_per_mm: 'float') (実装を直接呼ぶなら import cutting; cutting.force_from_wrist_displacement(z_meas_mm, z_cmd_mm, k_n_per_mm: 'float')、台帳から引くなら opsdrive.get("force_from_wrist_displacement"))

使い方

柔らかい手首(縦のばね k、N/mm)なら押し力 F = k (z_meas − z_cmd): 刃が指令より上に残った分が力(N の配列)。

準静的の近似: 手首の慣性と減衰は入らない。減衰 c の手首を速さ v で下げると、空中での風袋引きに c·v が入り、刃が食材に

止められている間だけそれが抜ける —— 誤差の上限は c·v(PoC の --full で MuJoCo の拘束力と比べる)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_food_cutting_measure — py -3.11 examples/poc_food_cutting_measure.py

型が繋がる次の op(signal を入力に取れる)

flight_vacuum · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere · restitution_from_apexes · restitution_from_intervals · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

同カテゴリ(cutting)

cutting_scene · cutting_face_render · cutting_edge_render · cutting_episode_synth · cutting_wrist_mjcf · knife_edge_track · cut_depth_from_side · slice_thickness_profile

*Provenance: cutting.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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