grasp_torque_frame — DRIVE tactorque op

• 資料種類:image2d × image2d × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tactorque; tactorque.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("grasp_torque_frame"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

像から 1 回で: 基準・現在のマーカー像(:func:tacslip.marker_image)→ :func:tacslip.marker_track → m 単位の場 → :func:torque_decompose。

`pitch_px・r_px = マーカー格子と半径 [px]、pitch = m/px、window` は [px] の (cx, cy, R)。マーカー 1 個あたりの面積 = (pitch_px·pitch)²、

発散の近傍半径 = 1.5 ピッチ。`P・mu・torsion_model はねじりの換算(:func:torque_decompose`、既定は Hertz 接触の部分滑りで

P と mu が要る、平頭押し込み子は `"no_slip")。返り = torque_decompose の表 + track`(matched・n0・n1・p0・u [px])。

Raises ValueError: 追跡の対応が 9 個未満(双極子に足りない)、pitch ≤ 0、torque_decompose の ValueError。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(tactorque)

punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form

*Provenance: tactorque.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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