grasp_torque_frame — DRIVE tactorque op

• 数据种类:image2d × image2d × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(要直接调用实现,import tactorque; tactorque.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("grasp_torque_frame"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

像から 1 回で: 基準・現在のマーカー像(:func:tacslip.marker_image)→ :func:tacslip.marker_track → m 単位の場 → :func:torque_decompose。

`pitch_px・r_px = マーカー格子と半径 [px]、pitch = m/px、window` は [px] の (cx, cy, R)。マーカー 1 個あたりの面積 = (pitch_px·pitch)²、

発散の近傍半径 = 1.5 ピッチ。`P・mu・torsion_model はねじりの換算(:func:torque_decompose`、既定は Hertz 接触の部分滑りで

P と mu が要る、平頭押し込み子は `"no_slip")。返り = torque_decompose の表 + track`(matched・n0・n1・p0・u [px])。

Raises ValueError: 追跡の対応が 9 個未満(双極子に足りない)、pitch ≤ 0、torque_decompose の ValueError。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(tactorque)

punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form

*Provenance: tactorque.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.