hole_centre_from_rgbd — DRIVE `pegsim` op

• Datenarten: rgb × image2d × matrix → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.hole_centre_from_rgbd(rgb, depth, K, peg_mask=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegsim; pegsim.hole_centre_from_rgbd(rgb, depth, K, peg_mask=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("hole_centre_from_rgbd"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

手首 RGB-D 1 枚から穴(暗い円盤)の中心を 3-D(カメラ座標)で: 板の平面を depth で当て、反エイリアスの縁を平面に持ち上げ、

平面内で円を当てる(:func:measure.fit_circle)。

画像面の楕円当てはめ(:func:measure.fit_ellipse)も参考に返すが、透視では楕円の中心 ≠ 円の中心の投影(試作で最大 1.9 px の

偏り)なので 3-D で当てる。`radius に治具の図面の値(面取りの外径 R + W)を渡すと :func:circle_fit_known_radius` で中心だけを

解く —— ペグが低く構えて縁の半分近くを隠す姿勢(ε = −3 mm、高さ 4 mm)では自由な当てはめの 0.18 px が既知半径で 0.05 px になる。

返り: `centre_cam(3,)、radius、rms_circle、n_edge、edge_uv、plane_n・plane_c`、

`ellipse、uv(中心の投影)、peg(ペグのマスク)。depth` は画素中心の +Z 距離 [m] (MSAA の深度は使わない)。

Raises `RuntimeError`: 縁が見つからない。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• (noch keine)

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegsim`)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

hole_centre_from_rgbd — DRIVE pegsim op