hole_centre_from_rgbd — DRIVE pegsim op

• 데이터 종류: rgb × image2d × matrix → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.hole_centre_from_rgbd(rgb, depth, K, peg_mask=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsim; pegsim.hole_centre_from_rgbd(rgb, depth, K, peg_mask=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("hole_centre_from_rgbd"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

手首 RGB-D 1 枚から穴(暗い円盤)の中心を 3-D(カメラ座標)で: 板の平面を depth で当て、反エイリアスの縁を平面に持ち上げ、

平面内で円を当てる(:func:measure.fit_circle)。

画像面の楕円当てはめ(:func:measure.fit_ellipse)も参考に返すが、透視では楕円の中心 ≠ 円の中心の投影(試作で最大 1.9 px の

偏り)なので 3-D で当てる。`radius に治具の図面の値(面取りの外径 R + W)を渡すと :func:circle_fit_known_radius` で中心だけを

解く —— ペグが低く構えて縁の半分近くを隠す姿勢(ε = −3 mm、高さ 4 mm)では自由な当てはめの 0.18 px が既知半径で 0.05 px になる。

返り: `centre_cam(3,)、radius、rms_circle、n_edge、edge_uv、plane_n・plane_c`、

`ellipse、uv(中心の投影)、peg(ペグのマスク)。depth` は画素中心の +Z 距離 [m] (MSAA の深度は使わない)。

Raises `RuntimeError`: 縁が見つからない。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• (아직 없음)

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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