kendama op• 데이터 종류: image2d → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.hole_detect(img, ball_center, ball_radius, *, dark_ratio: 'float' = 0.45, min_sat: 'float' = 0.35, min_chroma: 'float' = 0.1, min_area: 'int' = 3) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import kendama; kendama.hole_detect(img, ball_center, ball_radius, *, dark_ratio: 'float' = 0.45, min_sat: 'float' = 0.35, min_chroma: 'float' = 0.1, min_area: 'int' = 3) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("hole_detect"))
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玉の像の中の暗い円盤(けん先の穴)を探す: 玉の中心 `ball_center (col, row)・像の半径 ball_radius` [px] の円の内側で、
明るさ(RGB の平均)が玉の明るさの中央値の `dark_ratio 倍未満、彩度 (max − min)/max ≥ min_sat`(灰色の糸を除く)、
かつ色度(RGB / |RGB|)が玉の色度の中央値から `min_chroma` 以上離れた(陰になった玉の面は明るさだけが落ちて色度は同じ
—— 明るさだけで拾うと影を穴と取り違えた、測って退けた)画素の連結成分のうち最大のもの。返り値 ``{"found", "col", "row", "angle" (玉の中心 → 穴の重心の像の角度 [rad]、
atan2(Δrow, Δcol)), "offset" (距離 / ball_radius: 0 = 正面、→ 1 = 縁), "ellipticity" (短軸 / 長軸、2 次モーメントから:
1 = 正面の円、→ 0 = 真横), "area" [px]}``。見つからなければ found False(他は NaN)。
正面から見た穴の中心は玉の中心と重なり、横へ回るほど縁へ寄って潰れる(offset ≈ sin φ、ellipticity ≈ cos φ、φ = 穴の軸と視線の角)。
img (H, W, 3)、ball_radius > 0 でなければ ValueError。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan
*Provenance: kendama.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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