pegfail op• 데이터 종류: 없음 → table(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_failure_table() -> 'list'(구현을 직접 호출하려면 import pegfail; pegfail.insertion_failure_table() -> 'list', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("insertion_failure_table"))
> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.
失敗分類表(データ): 各行 = {`cls, when(欄 → 許す値の集合、"*" = 何でも), recovery, basis`}。
行の根拠(`basis`)は Whitney 1982(OCW スライドの頁)か接触形成の幾何。順番に意味は無い —— 署名に当たる行は 高々 1 行
(:func:insertion_failure_validate が全ペアで確かめる)。回復プリミティブの語彙は :func:insertion_recovery_primitive。
表(接触 / 深さの帯 / 進み / くさび / かじり / ずれ → クラス → 回復):
• none|plate, above|mouth, stalled, *, *, large → `missed_hole` → lift_recentre(先端が面取りに乗れない |ε₀| > W + c_r、導出 (4))
• chamfer, above|mouth, *, *, *, small → `chamfer_sliding` → continue(面取り通過は正常な過程、OCW p.26)
• plate, above|mouth, advancing, *, *, * → `nominal` → continue(板に触れたがまだ進んでいる = 柔らかい接触の過渡)
• chamfer|one_point|two_point|floor, *, *, *, *, large → `wrong_hole` → lift_reapproach(接触はあるが治具の目標穴から W + c_r 以上離れている)
• one_point, mouth|hole, advancing, *, *, small → `nominal` → continue(一点接触で進む、p.26)
• two_point, hole, advancing, *, *, small → `nominal` → continue(二点接触で進む = 平行四辺形の中、p.34)
• two_point, hole, stalled, over, *, small → `wedging` → retract_reduce_tilt(θ > c/μ、p.28)
• two_point, hole, stalled, below, outside, small → `jamming` → steer_force(力の比が平行四辺形の外、p.34)
• one_point, mouth|hole, stalled, *, outside, small → `jamming` → steer_force(一点接触の摩擦限界 |F_x/F_z| > 1/μ = 縦の辺)
• floor, hole, *, *, *, small → `blocked_hole` → lift_abort(底に届く前に硬い物に当たった)
• floor, bottom, *, *, *, small → `seated` → stop(底着 = 完了)
• none, *, advancing, *, *, * → `nominal` → continue(空中で降下中)
当たらない例(わざと unknown): plate・stalled・small(面取りの内側で板に乗って止まるのは幾何的に不可能 = 計測の矛盾)、
two_point・stalled・below・inside(Whitney なら滑るはずの停滞 = 模型の外)、none・stalled・small(押していないのに止まる)。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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