pegfail op• 데이터 종류: any → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_recovery_primitive(name: 'str') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegfail; pegfail.insertion_recovery_primitive(name: 'str') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("insertion_recovery_primitive"))
> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.
回復プリミティブの表(クラス → 動作の記述)。`name は表の recovery` の語。
`lift_recentre`: 先端を板の上 6 mm まで上げ、手首 RGB-D で (dx, dy) を測って搬送台を寄せ(≤ 6 回)、再降下。
`lift_reapproach`: 口の上 10 mm まで上げ、治具の目標座標へ搬送台を戻し、カメラで寄せて再降下。
`retract_reduce_tilt`: 4 mm 退避し、手首ヒンジの角度を測って把持の傾きをその分戻し(θ → 0)、再降下(p.28 の θ ≤ c/μ へ)。
`steer_force`: 平行四辺形の余裕を線形模型で見て、搬送台の横移動 0.5 mm(F_x と M = L_g F_x が一緒に動く)と手首の回転 0.5°
(M だけが k_r Δ 動く)の組 3 × 3 から余裕が最大の組を選び、進むまで ≤ 6 歩(Whitney p.34: 力の比を図の中へ)。
`lift_abort: 退避して終了(障害物は押しても取れない)。continue: 何もしない。stop`: 完了。
Raises `ValueError`: 未知の名(綴り壊しは fail-closed)。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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