pegfail op• 데이터 종류: table × table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegfail; pegfail.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("insertion_signature"))
> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.
連続の観測を表の語彙の署名に離散化する。
`obs: contact_kind("none"|"plate"|"chamfer"|"one_point"|"two_point"|"floor")、depth` [m] (口の面から、負は空中)、
`stalled(bool、:func:insertion_stall_detect)、theta_onset(二点接触が始まった時の傾き [rad]、無ければ tilt`)、
`fx_over_fz・m_over_rfz(先端の力の比、F_z ≤ 0 なら None)、depth_l`(Whitney の l = 最狭部からの深さ、省略時 depth − W)、
`offset` [m] (先端の穴中心からの面内ずれ)。欄の境目: zone は depth < 0 → above、< W → mouth、< hole_depth − 1 mm → hole、
それ以上 → bottom。wedge は θ_onset > c/μ → over。jam は two_point なら :func:jamming_force_check の `inside`、one_point なら
|F_x/F_z| ≤ 1/μ、それ以外・力が無い → na。offset は |ε| > W + c_r → large(:func:pegsim.chamfer_capture)。
Raises `ValueError`: 未知の contact_kind、depth が無い。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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