jamming_diagram — DRIVE pegsim op

• 資料種類:table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_diagram(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float | None' = None, m_over_rfz: 'float | None' = None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsim; pegsim.jamming_diagram(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float | None' = None, m_over_rfz: 'float | None' = None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("jamming_diagram"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

かじり(jamming)の図(OCW p.34): 二点接触の深さ l [m] で、加える力の比 (F_x/F_z, M/(rF_z)) が進める領域の平行四辺形。

λ = l/(2rμ)。頂点は (−1/μ, 2λ+1), (1/μ, −1), (1/μ, −(2λ+1)), (−1/μ, 1)、縦軸の切片 ±λ、縦辺は F_x/F_z = ±1/μ。深さが増える

(λ が増える)と縦に広がり、かじりにくくなる。`fx_over_fz と m_over_rfz を与えると inside`(内側なら進む)と

`margin`(4 辺の不等式の最小の余裕、負なら外)も返す。

Raises `ValueError`: l < 0、μ ≤ 0(摩擦なしは平行四辺形が無限に広い)。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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