jamming_force_check — DRIVE pegfail op

• データ種: table × scalar × scalar × scalar → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegfail; pegfail.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("jamming_force_check"))

使い方

計測した先端の力の比 (F_x/F_z, M/(rF_z)) が Whitney の平行四辺形の内側か(pegsim.jamming_diagram を包み、どの辺に近いか・

どちらの斜辺が今の接触配置に効くかを足す)。

規約(:func:jamming_parallelogram_planar の導出で固定): e_x は「先端が触れている壁から反対側の口の縁へ」向かう水平単位

ベクトル、F_x はその向きの成分、F_z は押し込み(下向き)正、M = M⃗·(e_x × e_z)(x 右・z 上の平面で反時計回り正)。この規約で

今の配置に効く斜辺は切片 −λ の線(`side=-1)。side=+1 は鏡像、side=0` は両方(平行四辺形の全体)。

`tol は内側判定の余裕(負なら厳しく)。返り: inside、margin(4 辺の最小余裕、負なら外)、edge`(最小余裕の辺の名)、

`margins(dict)、lambda、active_line。**Raises** ValueError`: 力の比が有限でない。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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