jamming_force_check — DRIVE pegfail op

• 데이터 종류: table × scalar × scalar × scalar → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegfail; pegfail.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("jamming_force_check"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

計測した先端の力の比 (F_x/F_z, M/(rF_z)) が Whitney の平行四辺形の内側か(pegsim.jamming_diagram を包み、どの辺に近いか・

どちらの斜辺が今の接触配置に効くかを足す)。

規約(:func:jamming_parallelogram_planar の導出で固定): e_x は「先端が触れている壁から反対側の口の縁へ」向かう水平単位

ベクトル、F_x はその向きの成分、F_z は押し込み(下向き)正、M = M⃗·(e_x × e_z)(x 右・z 上の平面で反時計回り正)。この規約で

今の配置に効く斜辺は切片 −λ の線(`side=-1)。side=+1 は鏡像、side=0` は両方(平行四辺形の全体)。

`tol は内側判定の余裕(負なら厳しく)。返り: inside、margin(4 辺の最小余裕、負なら外)、edge`(最小余裕の辺の名)、

`margins(dict)、lambda、active_line。**Raises** ValueError`: 力の比が有限でない。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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