kendama_clearance — DRIVE kendamaworld op

• データ種: table → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.kendama_clearance(kp: 'dict', hand, p_ball, *, R_ken=None, grip=None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import kendamaworld; kendamaworld.kendama_clearance(kp: 'dict', hand, p_ball, *, R_ken=None, grip=None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("kendama_clearance"))

使い方

玉の表面からけん玉(けん・皿胴の回転体)までの隙間 [m] (負 = 玉がけん玉にめり込んでいる)。kp の技の姿勢(R_ken、持つ所 grip)で

手元 `hand、玉の中心 p_ball`(どちらも (3,) か (N, 3))。回転体までの距離は子午面の輪郭までの 2-D の距離と厳密に等しい

ので、メッシュの離散化によらない。返り値 `{"gap" (N,), "ken" (N,), "cross" (N,)}`(ken / cross = 各部品までの隙間)。

物理はけん玉と玉の衝突を解かないので、この量で「玉がけん玉を突き抜けた」step を数える(門・正直な報告に使う)。

`R_ken(19 巡目、連続技の持ち替え): 姿勢を kp["R_ken"] の代わりに (3, 3) か時刻ごとの (N, 3, 3) で渡す。grip` = 持つ所(局所)の

上書き。どちらも None なら今まで通り。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(kendamaworld)

ken_mesh · add_ken · ken_set_pose · string_mesh · add_string · string_set · kendama_world · kendama_rig

*Provenance: kendamaworld.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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