lidar op• 数据种类:mesh × table × matrix → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.lidar_scan(V, F, spec, T_sensor, *, labels=None, seed: 'int' = 0) -> 'dict'(要直接调用实现,import lidarsim; lidarsim.lidar_scan(V, F, spec, T_sensor, *, labels=None, seed: 'int' = 0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("lidar_scan"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
メッシュ世界 `(V, F) に姿勢 T_sensor`(world ← sensor)の LiDAR を 1 スイープ撃つ。
• `V (N,3) float / F` (M,3) int: 三角形メッシュ(空・非 (N,3)・非有限・範囲外の面番号は
`ValueError`)。
• `spec: :func:lidar_spec` の dict。
• `T_sensor`: 4×4 同次行列(world ← sensor)。センサ座標は x=前, y=左, z=上。
• `labels`: 面ごとの int ラベル (M,) または None(None なら当たったセルのラベルは 0)。
• `seed: ノイズの乱数種(noise_std == 0` なら乱数を一切引かず、ビット単位で決定的)。
返り値の dict:
`points (K,3) **世界座標**の反射点(行優先: beam 0 の列 0 から)/ ranges` (n_beams, n_az)
[m] (0 = 無返答)/ `hit_face (n_beams, n_az) int(−1 = 無し)/ labels` (n_beams, n_az) int
(−1 = 無し)/ `beam (K,) int / col (K,) int / n_hits` int。
最近接の面が `range_min 未満または range_max` 超なら無返答(奥の面へ抜けない)。ノイズは
無ノイズ距離で返答の有無を決めた後、`ranges と points` に足す。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · rss_longitudinal_same · rss_longitudinal_opposite
lidar)lidar_spec · ray_plane_range · ray_box_ranges
*Provenance: lidarsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.