agv op• 数据种类:image2d → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.mapf_ecbs(grid, starts, goals, w=1.2, max_nodes=50000, horizon=None)(要直接调用实现,import agvfleet; agvfleet.mapf_ecbs(grid, starts, goals, w=1.2, max_nodes=50000, horizon=None);从台账取用则 opsdrive.get("mapf_ecbs"))
> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。
上段を焦点探索にした CBS(ECBS の上段と同じ考え方、Barer ら 2014)。総コストが 最適の w 倍以内。
開いている節のうち最小の総コスト `LB` は最適値以下(最適解はどれかの節の下にある)。そこで
`コスト ≤ w · LB` の節(焦点)の中から衝突の少ないものを展開する。返す計画は
`cost ≤ w · LB ≤ w · 最適(門)。返りは :func:mapf_cbs の dict に lower_bound と w` を足したもの。
細い通路で最適の CBS が同じ長さの譲り合いの組を全部調べて止まるのを、衝突の少ない側へ寄せて抜ける。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_agv_fleet — py -3.11 examples/poc_agv_fleet.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
agv)warehouse_grid · grid_distances · mapf_cbs · mapf_joint_astar · mapf_prioritized · plan_conflicts · plan_cost · adg_build
*Provenance: agvfleet.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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