membrane_recover — DRIVE tacsim op

• 데이터 종류: rgb × matrix × scalar → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_recover(rgb, lights, pitch: 'float', ambient: 'float' = 0.0, albedo: 'float' = 1.0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacsim; tacsim.membrane_recover(rgb, lights, pitch: 'float', ambient: 'float' = 0.0, albedo: 'float' = 1.0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("membrane_recover"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

視触覚 RGB (H, W, 3) → 3 チャネルを 3 光源の像として :func:photometric.photometric_stereo(lit_only)で法線 →

:func:photometric.integrate_normals(Frankot-Chellappa)で高さ(画素単位 × pitch = m)。

`ambient・albedo` は較正値: 像から albedo·ambient を引いてから解く(合成 albedo·(N·L + ambient) の ambient 項を

Woodham の線形模型は持たないので、引かないと法線が z 側へ寄り、傾きが ambient/sin(仰角) ≈ 3.7 %(0.03/0.82)系統的に

小さく出る —— 実機の参照フレーム較正に当たる。試作で δ が 3.5 % 低かった原因)。

返り: `normals(H, W, 3)、albedo(H, W)、height(H, W)[m、平均 0 の相対値]、pitch`。

Raises `ValueError`: rgb が (H, W, 3) でない、pitch ≤ 0、ambient < 0。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(tacsim)

combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape

*Provenance: tacsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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